Well, wenn Du den Fußballen bei durchgestrecktem Bein nicht mehr auf die Pedale aufsetzen kannst ohne vom Sattel zu kippen, ist das definitiv ungesund .

Die Faustformel mit dem "Ferse bei durchgestrecktem Bein auf dem Pedal in tiefster Pedalstellung" ist halt eine Faustformel und insofern eine gute Näherung, weil das recht gut mit dem "Fußballen auf dem Pedal bei fast durchgestrecktem Bein in tiefster Pedalstellung" korreliert.
Das alles natürlich bei korrekter Sitz(Becken)haltung, siehe die Links zu den ausführlichen Radweltartikeln und/oder dem Patria Artikel (Kurzfassung ) auf deren Website.

Und natürlich ist die optimale Sattelhöhe nicht alleine Maß gebend für die optimale Position/Haltung auf dem Fahrrad, bzw. die Rahmengeometrie (inkl. Maße der Kurbeln etc.).