im gegensatz zum mittelalter, wo man solche rechte noch verbriefen, also in text fassen musste, zählen diese heute eher zu den 'natürlichen' bürgerrechten, und sind im allgemeinen unerwähnt, da als selbstverständlich anerkannt, die sich im wesen von in den jeweiligen grundgesetzen verbrieften grundrechten herleiten.

ähnlich dem der freizügigkeit (welches für .de verbrieft ist, art.11GG), also der grundlage des freien ortswechsels und damit des ungehinderten reisens überhaupt, oder der unangekündigten zeugung von nachkommenschaft mit wem auch immer (auch ableitend nach dem GG).
es ist noch gar nicht so lange her, wo solches dem 'einfachen manne' vom grunde her nur auf anfrage gewährt wurde, und nur besonders hervorgehobenen ständen durch text ausdrücklich erlaubt war.

die feudalgesellschaft hat sich bekanntlich überlebt, und mit ihr die beschränkungen der bürgerrechte auf einen exklusiven club.
die an dessen stelle getretene bürgerlichen gesellschaft verinnerlichte eben jene im mittelalter geschaffenen freiheiten für den freien bürger zu ihrer 'natürlichen' grundlage.
die rechtslage hat sich demnach verkehrt, soll heissen, heute wird durch text 'verwehrt', also das vorhandene grundrecht des einzelnen bei übergeordnetem bedarf eingeschränkt, anstatt die abweichende ausnahme wie früher zu 'erlauben'.

der reisende bürger genoss seit je die besondere aufmerksamkeit von rechtstexten, vor allem um ihn in der fremde vor willkür zu schützen und ihn von den 'vogelfreien' gesellen abzuheben, späterhin, also in der bürgerlichen gesellschaft, um die gesellschaft vor ihm, dem nun zum landstreicher verkommenen 'fahrendem' volk, zu schützen.

meines wissens wurden zumindest deutsche gesetzestexte die 'vagabundieren', 'landstreicherei' und ähnliches zum inhalt hatten mittlerweile bereinigt, oder zumindest entschärft, das ist aber nicht überall so.

grundsätzlich darf der reissende überall sein nachtlager aufschlagen, sofern er damit nicht übergeordnete interessen berührt [zB. ausgewiesene naturschutzgebiete, in denen durch ländergesetzgebung auch ein kurzes lagern ausdrücklich untersagt ist; oder durch verletzung von eigentumsrechten, bei klar zu erkennendem privatbesitz, oder gemeindegesetzgebung, die die lagerung in ihren grenzen oft untersagt (zelten im stadtpark), oder auch bestimmungen zum brandschutz im wald, die die lagerung auch ohne feuerstelle pauschal jahreszeitlich verwehren können].
heikel wird´s in der auslegung und begriffsbestimmung, wann wird zB. das legale recht des nachtlagerns zum illegalen häuslichen niederlassen, oder dem recht zum polizeilichen versagens des lagerns vor ort nach polizeiverordnung (weisungsrecht), da stecken dann die jeweiligen gerichte den rahmen auf anrufung im einzelfall ab.
das natürliche recht auf einen geschützten ruheplatz steht im zweifelsfalle über anderen rechten.

ein problem neben der dauer des nachtlagers an einem ort (die unverzügliche weiterreise), ist auch die feuerstelle, die selbst aus einer kurzen rast schon eine häusliche niederlassung machen kann, und darüber hinaus weit mehr rechtlichen beschränkungen unterliegt, die vor ort kaum zu überschauen sind.

ich kann jedenfalls die spüche vom 'wilden zelten', und der dahinter steckenden mehr oder minder grade noch geduldeten illegalität nicht mehr hören, da so pauschal schlicht falsch.
allein die unkenntnis (auch die eigene) macht die sache zur grauzone.