Das lässt sich pauschal nicht beantworten. Es kommt ganz auf die verbaute Technik und die internen Algorithmen zur Bildskalierung an. Grundsätzlich gibt es folgende Möglichkeiten:
a) bei Aufnahmen mit 10MP oder 5 MP wird nur ein Teil des Sensors ausgelesen. Der Qualitätsgewinn liegt bei null, du sparst lediglich Speicherplatz.
b) der Sensor wird vollständig ausgelesen und das Bild wird intern auf die gewünschte Pixelzahl reduziert. Dann kann es bei guten Algorithmen zu einer Verbesserung der Bildqualität kommen, weil die Helligkeitsinformationen mehrerer Sensorpunkte zusammengefasst werden. Dies kann insbesondere bei schlechten Lichtverhältnissen hilfreich sein.

Du kannst aber leicht testen, wie sich die interne Pixelreduktion auf das Bild auswirkt: Nimm bei unterschiedlichen Lichtverhältnissen an der gleichen Position direkt nacheinander jeweils in Bild in den verschiedenen Auflösungen auf. Am PC nimmst du dann die beiden größeren Varianten und skalierst sie mit deiner bevorzugten Software (mit allen Optimierungen, die du normalerweise durchführst) auf die jeweils kleineren Größen herunter. Also 16MP->10MP, 16MP->5MP und 10MP->5MP. Dann kannst du jeweils direkt vergleichen ob dein Resultat besser oder schlechter als das kameraeigene Resultat ist und ob dir der eventuelle Qualitätsgewinn den Speicherplatz wert ist. Wahrscheinlich werden die Unterschiede eher geringfügig sein und eine Reduzierung der Aufnahme auf 10MP wird keinen Verlust darstellen.

Das alles setzt natürlich voraus, dass du sowieso nicht die vollen 16MP benötigst. Denn einmal herunterskaliert, sind die Daten unwiederbringlich weg.